一供料組織的組成及作業進程

給出了一個規范的批量供貨組織本來圖，它由拖盤摞升降部分，拖盤水平運動部分和一個二維XZ機器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個拖盤，實際上一摞有14個小拖盤。由直線運動單元帶動上下恣意精確運動。作業時把最頂部第一個拖盤升高到比水平運動軸高出必定高度后中止，然后水平軸向第一個托盤運動，使所帶的拖板處于第一個拖盤下面。然后升降軸下降使第一個拖盤處于水平軸的拖板上。然后升降軸升高10mm,接著水平軸向回運動把該托盤帶到二維XZ機器手前面。XZ二維機器手先逐一搬運第一排的零件，搬運后處理完再放回原處。當一排零件被處理完后，水平運動軸再向前運動使第二排的零件處于機器手能夠抓取的方位上。如此類推值得處理完最終一排的零件后，水平運動軸再把該托盤送回到升降軸的本來方位。然后處理下一個托盤的零件，如此進行下去，直到處理完最終一個托盤上的悉數零件。

二機器人類型及參數

圖2所示的供料體系一次最多有14個托盤。每個托盤的尺度是320*250*35mm，裝有100個電池，每個電池的分量為10克。選用一次抓5個電池的吸盤手爪，均勻每5秒完結一次五個零件的搬運，檢測和放回托盤內。每交流一次托盤用時4秒，每個運動部分的重服定位精度為0.1mm。

升降軸選用兩根PAS42BB組成的龍門式結構，最大負重可達80公斤。水平運動軸選用兩根PAS41BR，最大負重可達20公斤。XZ二維機器人的X軸選用PAS42BB，而Z軸選用LM-A41BB。運動速度高達60米/分鐘。手爪為吸盤，一次捉住五個零件。

三視覺體系簡介

視覺檢測體系選用德國VC公司的智能相機VC4466C彩色智能相機，配CCD傳感器，分辨率是1024*768像素，逐行掃描輸出信號，每秒輸出20幀圖畫。曝光時刻從5us到20s,能夠軟件設置。選用TI公司DSP，每秒能夠履行的操作為8000MIPS（=每秒百萬次操作沈陽萊茵機電有限公司叢司理13897962353）。配4MB閃存和64MB數據儲存器。帶有4路可編程輸入口和4路可編程輸出口，1個RS232接口，帶有SXGA視頻輸出和可選以太網輸出接口。其全體體積為110*50*35mm,全體分量250克，24VDC供電。

選用模板匹配算法來快速查驗電池的下面數據：

1外表色彩一致性否，

2圖案有無不清楚，不完整的地方，

3文字有無過錯。

選用示教辦法把外表合格的電池吸取下來作為規范模板，然后每次把所照到電池的圖畫進行比較，從而實現上面的檢測功能。VC4466C彩色智能相機的長處是在相機曝光讀取一幅新圖畫時不占用DSP資源，DSP能夠用來完結模板匹配處理作業。采集一幅圖畫的時刻為50ms,而完結一次模板匹配的時刻是100ms。所有一個智能相機體系就能夠完結5個電池的檢測作業。有關VC智能相機及處理軟件方面的詳細資料請與沈陽萊茵機電有限公司叢司理聯絡。

四操控體系及減速機

整個機器人體系選用百格拉公司TLCCCAN總線操控體系，經過CANBus操控各個軸的運動。TLCC依據來自VC4466C智能相機的檢測成果來把電池放回原處，或放到不合格產品箱內。各種運動軸悉數選用TLC5系列智能驅動器，它接收來自TLCC的運動命令。各個軸所配的行星減速機是德國Neugart公司的PLE系列精細行星減速機。整個體系選用4個PLE系列精細行星減速機和4個可編程，帶運動操控功能的智能伺服驅動器體系TLC534。